实现轮式机器人的轨迹跟踪

资 源 简 介

实现轮式机器人的轨迹跟踪

详 情 说 明

轮式机器人轨迹跟踪是移动机器人领域的基础问题，其核心在于通过控制算法使机器人精准跟随预设路径。Matlab凭借其强大的矩阵运算和可视化能力，成为验证算法的理想工具。

轨迹跟踪通常涉及三个关键环节：首先需要建立轮式机器人的运动学模型，描述其速度与位姿变化的关系；其次设计控制律（如PID控制或模型预测控制），计算所需的线速度和角速度；最后通过闭环反馈实时调整输出，消除跟踪误差。

在Matlab实现中，可利用ODE求解器模拟机器人动力学，通过动画工具包绘制运动轨迹。生成视频时需要注意时间步长的选择——过大会导致画面跳跃，过小会增加计算负担。典型优化方向包括加入路径曲率前馈补偿，或融合SLAM技术处理动态环境下的轨迹跟踪。