可调增益的模型参考自适应控制

资 源 简 介

可调增益的模型参考自适应控制

详 情 说 明

模型参考自适应控制（MRAC）是一种通过动态调整控制器参数来使系统输出跟踪参考模型输出的先进控制方法。其中基于李雅普诺夫稳定性理论的可调增益设计能够保证闭环系统的全局稳定性。

该方法的核心思想是通过设计自适应律来实时调整控制器的增益参数。李雅普诺夫函数在此过程中扮演关键角色：通过构造适当的李雅普诺夫候选函数，可以推导出保证系统稳定的参数调整规律。

在MATLAB实现中，通常需要完成以下几个关键步骤： 建立被控对象和参考模型的数学描述 设计控制律结构，确定可调增益的参数形式 基于李雅普诺夫稳定性理论推导自适应律 实现实时参数调整的算法逻辑 设计稳定性验证和性能评估机制

原理框图一般包含参考模型、被控对象、控制器和自适应机构四个主要部分，其中自适应机构根据跟踪误差信号按照李雅普诺夫稳定性推导出的规律调整控制器参数。这种结构特别适用于具有不确定参数或时变特性的系统控制。