对立体视觉的双目图像

资 源 简 介

对立体视觉的双目图像

详 情 说 明

立体视觉中的双目图像处理是一个关键步骤，通过模拟人类双眼的视差来感知深度信息。其中线校正（又称极线校正）是预处理阶段的核心技术，其目的是将左右摄像头的图像平面调整为共面且行对齐的状态。

线校正的主要作用在于简化后续的匹配算法。未经校正的图像中，对应点可能出现在任意扫描线上，而校正后只需要在同一水平线上搜索即可。这种行对齐的特性将二维搜索问题简化为一维，大幅提升了匹配效率。

实现线校正通常需要三个步骤：首先通过相机标定获得内外参数，包括焦距、畸变系数等；然后计算两个相机之间的旋转和平移关系；最后应用单应性变换将图像重投影到新的公共平面上。校正质量直接影响后续致密匹配的精度，特别是对纹理贫乏区域的效果提升尤为明显。

致密匹配阶段会利用校正后的图像计算视差图，常见的算法包括局部方法（如SAD、SSD）和全局方法（如动态规划、图割）。校正后的图像能显著降低这些算法的计算复杂度，同时提高在弱纹理区域的匹配成功率。

在实际应用中，线校正需要注意处理边界区域的失真问题，并考虑对极线方向微小偏差的容错机制。高质量的校正结果能为三维重建、障碍物检测等下游任务提供更可靠的深度数据基础。