用五次多项式轨迹规划算法，实现机器人关节运动

资 源 简 介

用五次多项式轨迹规划算法，实现机器人关节运动

详 情 说 明

五次多项式轨迹规划是机器人运动控制中常用的高级算法，特别适用于需要平滑过渡的关节空间运动场景。该算法通过建立时间与关节位置的五次函数关系，能够同时满足起点终点的位置、速度和加速度约束。

核心原理是通过六次项方程描述关节角度随时间的变化曲线，其中包含六个待定系数。通过设定运动起始时刻和终止时刻的边界条件（包括位置、速度和加速度），可以解出这些系数进而得到完整的轨迹方程。相比三次多项式，五次多项式增加了对加速度连续性的控制，使得机械臂运动更加平稳。

在实际应用中需要计算每个关节的独立轨迹，并确保所有关节同步到达目标位置。这种方法的优势在于避免了匀速运动带来的机械冲击，同时通过可调节的运动时间参数实现不同速度要求。典型实现步骤包括确定运动起止点、计算多项式系数、离散化轨迹点以及实施闭环控制。该算法在工业机械臂和协作机器人中都有广泛应用。