该项目利用MATLAB开发了一套高精度的同步定位与地图构建系统,其核心算法采用无迹卡尔曼滤波(Unscented Kalman Filter, UKF)。
该系统的主要功能是解决移动机器人在未知环境中,如何仅依据传感器输入和运动控制指令同时完成自身位姿估计与环境路标点地图的自动绘制。
在实现过程中,系统利用无迹变换(Unscented Transform)通过一组确定性采样的Sigma点来近似非线性状态分布,有效避免了扩展卡尔曼滤波(EKF)在对非线性函数进行一阶泰勒展开线性化时产生的截断误差。
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