该项目实现了基于MATLAB环境的强跟踪滤波器(Strong Tracking Filter, STF)标准算法,专门用于解决非线性系统在状态突变、模型不确定或存在强干扰环境下的实时状态估计问题。
STF的核心在于对扩展卡尔曼滤波(EKF)的改进,它通过引入一套基于残差正交化原理的渐进增量子优衰减因子,实时调整状态预测误差协方差矩阵。
这种机制能够动态改变滤波增益,使得滤波器在面对目标大机动、参数摄动或模型误差时,能够强行使残差序列保持正交,从而保证滤波器具有极强的鲁棒性和快速跟踪能力。
本程序的实现包含