SLAM算法中数据关联过程

资 源 简 介

本文针对SLAM算法中数据关联过程，提出了一种简单易行的改进方法，将欧氏距离与马氏距离结合用于数据关联。算法不必计算地图所有特征与所有量测之间的马氏距离，而是首先利用相对简单的欧氏距离计算缩小了待关联特征的搜寻范围。利用人工合成数据的仿真结果表明，改进后的数据关联方法可以大幅减少系统计算量，提高关联效率，且不会造成错误关联的增加。

详 情 说 明

本文主要针对SLAM算法中数据关联过程提出了一种简单易行的改进方法。在该方法中，我们将欧氏距离与马氏距离结合用于数据关联，这样可以不必计算地图所有特征与所有量测之间的马氏距离，从而大大缩小待关联特征的搜寻范围。相比于传统方法，该方法能够更加高效地进行数据关联，且不会造成错误关联的增加。

此外，我们通过人工合成数据的仿真实验进一步验证了改进后的数据关联方法的有效性。实验结果表明，该方法可以显著减少系统的计算量，并且提高数据关联的效率，同时不会增加错误关联的数量。因此，我们相信该方法可以在实际应用中发挥重要作用，为SLAM算法的改进和优化提供有力支持。