基于共识的分裂算法

资 源 简 介

基于共识的分裂算法

详 情 说 明

基于共识的分裂算法（CBBA）是针对多智能体协同任务分配问题的分布式解决方案，尤其适用于异构代理网络环境。该算法通过两阶段迭代机制实现高效协调：

捆绑构建阶段 每个代理基于局部信息贪婪地生成有序任务序列，考虑自身能力与任务匹配度。例如无人机优先选择侦察类任务，地面机器人侧重救援任务。这种基于专业性的初始分配显著提升整体效率。

共识协商阶段 代理通过局部通信检测并解决任务冲突，采用市场协议式的投标机制。当多个代理竞争同一任务时，系统根据预设评分函数（如任务完成概率、资源消耗等）动态调整归属权，最终达成分布式共识。

技术优势 去中心化架构：避免单点故障，通信开销仅与相邻节点相关，适合大规模团队 多项式时间复杂度：保证算法在任务/代理数量增加时仍保持可行性 强适应性：支持非线性代理模型、动态约束及多目标优化，在侦察-分类-救援等复合任务链中表现突出

典型应用场景包括无人机群协同搜救、异构机器人联合勘探等需要实时动态任务重分配的领域。算法的分裂特性允许子团队自主形成任务组，同时通过共识机制维持全局协调性。