通过WiFi信号的测量进行机器人的定位

资 源 简 介

通过WiFi信号的测量进行机器人的定位

详 情 说 明

使用WiFi信号进行机器人定位是一种无需额外硬件即可实现室内导航的实用方法。这个Matlab程序演示了如何结合射线追踪技术和粒子滤波算法来精确定位移动中的机器人。

系统采用Ray-Tracing引擎模拟WiFi信号在室内环境中的传播，考虑了多达3次墙壁反射对信号强度的影响。这种模拟方式能更真实地反映实际环境中多径效应对信号测量的干扰，相比简单的直线传播模型具有更高的准确性。

粒子滤波作为核心算法，通过大量随机样本（粒子）来估计机器人的可能位置。每个粒子代表一个假设状态，程序持续根据WiFi测量数据调整各粒子的权重：与实测信号匹配度高的粒子获得更高权重。通过重采样过程，系统逐步聚焦到概率最高的区域，实现动态轨迹修正。

该方法的关键优势在于利用现有WiFi基础设施，不需部署专用信标。射线追踪的引入提升了信号衰减模型的真实度，而粒子滤波则有效处理了非线性的距离测量问题。这种组合特别适合复杂室内环境中的持续定位，如商场导览机器人或仓储物流系统的导航应用。

程序通过迭代更新同时完成两个关键任务：校正当前距离测量误差，以及预测最优运动轨迹。这种实时反馈机制使系统能适应信号波动和临时遮挡等现实挑战。