GPS/INS惯导解算+卡尔曼滤波完整程序

资 源 简 介

GPS/INS惯导解算+卡尔曼滤波完整程序

详 情 说 明

GPS/INS组合导航系统通过融合卫星定位与惯性测量数据实现高精度导航。该系统核心包含两个关键技术模块：惯性导航解算和卡尔曼滤波。

惯性导航解算模块主要处理IMU原始数据。加速度计和陀螺仪采集的数据需要经过坐标系转换、误差补偿等预处理。通过积分运算可得到位置、速度和姿态信息，但惯性导航存在累积误差问题。

卡尔曼滤波模块用于融合GPS与INS数据。该算法建立系统状态方程和观测方程，通过预测-校正机制实现最优估计。系统状态通常包含位置、速度、姿态误差及传感器偏差等15-17个参数。

完整的程序实现需要考虑以下关键点：时间同步处理、坐标系统一转换、滤波器参数调优、异常值检测等。对于初学者而言，理解噪声协方差矩阵的设置和可观测性分析尤为重要。