基于MATLAB的车辆智能跟踪控制系统仿真平台

资 源 简 介

本项目实现了一个基于运动学模型的后车跟踪控制系统仿真，包含前车三种运动模式模拟、PID控制器设计和实时可视化界面，为智能驾驶算法验证提供完整的MATLAB仿真环境。

详 情 说 明

基于运动学模型的后车智能跟踪控制系统仿真

项目介绍

本项目实现了基于车辆运动学模型和PID控制算法的后车智能跟踪控制系统仿真。系统通过模拟前车的多种运动模式，采用PID控制器实现后车对前车轨迹的实时跟踪，并提供可视化界面和性能评估功能，为智能跟踪控制算法的研究和验证提供仿真平台。

功能特性

• 前车运动模式模拟：支持匀速直线行驶、匀加速运动和转弯三种预设运动轨迹，可设置运动模式切换时间点
• 后车跟踪控制：采用PID控制器实现后车对前车轨迹的实时跟踪控制
• 实时可视化仿真：动态显示两车运动轨迹、相对距离和速度变化曲线
• 性能评估分析：自动计算平均跟踪误差、最大跟踪误差、系统响应时间等关键性能指标

使用方法

1. 参数设置：在代码中配置仿真参数

- 前车参数：起始位置、初始速度、加速度、转弯角度 - 后车参数：起始位置、最大速度限制、PID控制系数 - 仿真参数：仿真时长、采样时间间隔、运动模式切换时间

1. 运行仿真：执行主程序启动仿真过程

1. 结果分析：查看生成的动态轨迹动画和参数变化曲线图，分析跟踪性能指标

系统要求

• MATLAB R2018b或更高版本
• 推荐配置：4GB以上内存，支持图形显示

文件说明

主程序文件整合了系统的核心功能，包括初始化仿真环境与车辆参数、实现前车多种运动模式的轨迹生成、执行后车基于PID控制算法的跟踪决策、完成实时数据可视化和动画演示，以及计算和输出跟踪性能评估指标。该文件作为整个仿真系统的调度中心，协调各功能模块有序运行。