该项目提供了一套完整的MATLAB代码,用于实现并演示简单的粒子滤波(Particle Filter, PF)算法。其核心目的在于通过一个具体的非线性动态系统实例,深入对比分析粒子滤波与扩展卡尔曼滤波(Extended Kalman Filter, EKF)的实际性能差异。程序首先定义了一个高度非线性的时变模型,涵盖了状态转移方程和测量方程。针对EKF部分,程序展示了如何通过线性化处理强非线性问题;针对PF部分,程序详细演示了蒙特卡洛采样、权值计算以及重采样等关键步骤,以解决粒子耗尽这一核心难题。通过图形