本项目设计并实现了一套针对多自由度机器人的鲁棒自适应控制仿真程序,旨在解决机器人由于动力学参数不确定性(如负载变化、摩擦力波动)及外部未知干扰而导致的控制精度下降问题。系统基于欧拉-拉格朗日方程建立了高保真的机器人动力学模型,涵盖了惯性矩阵、向心力、科氏力项以及重变力项。核心控制逻辑采用自适应律实时估计系统中未知的物理参数,通过在线更新参数估计值来补偿建模误差。同时,系统引入了鲁棒项设计,用于抑制非结构化不确定性引起的震荡,确保系统在存在外部扰动的情况下依然能够维持闭环稳定性。该仿真平台支持关节空间的轨迹